运动跟踪介绍
======

AR Engine通过获取终端设备摄像头数据，结合图像特征和惯性传感器（IMU），计算设备位置（沿x、y、z轴方向位移）和姿态（绕x、y、z轴旋转），实现6自由度（6DoF）运动跟踪能力。

设备位姿描述了物体在真实世界中的位置和朝向。通过AR Engine，开发者可以实时获取设备在空间中任意时刻的位姿。

**图1** 6DoF运动跟踪能力示意图（红色线代表设备运动方向）

![](https://contentcenter-vali-drcn.dbankcdn.cn/pvt_2/DeveloperAlliance_scene_100_1/79/v3/qOGqZiZPRwSjxM3buDWWtQ/zh-cn_image_0000002594668890.png?HW-CC-KV=V1&HW-CC-Date=20260612T073530Z&HW-CC-Expire=86400&HW-CC-Sign=F105F30992560967C4F712ED5185F2E93551BC09B81373274D7B7DD8337130BD)

#### 世界坐标系与位姿示意

设备位姿一般在世界坐标系下进行表示。世界坐标系描述了真实物理空间中物体的绝对位置，其正方向如图2所示。

**图2** 世界坐标系示意图

![](https://contentcenter-vali-drcn.dbankcdn.cn/pvt_2/DeveloperAlliance_scene_100_1/10/v3/XF83il8EQbC975m3maR-zw/zh-cn_image_0000002594828818.png?HW-CC-KV=V1&HW-CC-Date=20260612T073530Z&HW-CC-Expire=86400&HW-CC-Sign=B9966AF1CCC00C791CDABB72BB9F63E29A133C20106AAC89E122D02A59581FC8)

AR Engine会自动完成世界坐标系初始化。

在AR Engine中，设备位姿由一个7维向量描述，包括旋转量![](https://contentcenter-vali-drcn.dbankcdn.cn/pvt_2/DeveloperAlliance_scene_100_1/ed/v3/M3yDWBgsTKaO7EM2fP_4iw/zh-cn_image_0000002625188265.png?HW-CC-KV=V1&HW-CC-Date=20260612T073530Z&HW-CC-Expire=86400&HW-CC-Sign=2A4858581ACA212CAC300754A421765A89FA53CFC46B24C758D8E87C15766FDB)和位移量![](https://contentcenter-vali-drcn.dbankcdn.cn/pvt_2/DeveloperAlliance_scene_100_1/25/v3/4c4nmqxPT1eHOt148kZfng/zh-cn_image_0000002625108409.png?HW-CC-KV=V1&HW-CC-Date=20260612T073530Z&HW-CC-Expire=86400&HW-CC-Sign=0721BC0E92FE7518ABA6399364CF8AC3AE215171C5AAB61B0CB684721B0720EA)。其中旋转量![](https://contentcenter-vali-drcn.dbankcdn.cn/pvt_2/DeveloperAlliance_scene_100_1/3e/v3/t53qLhs4Sm-H6GpQBoz3lA/zh-cn_image_0000002594668892.png?HW-CC-KV=V1&HW-CC-Date=20260612T073530Z&HW-CC-Expire=86400&HW-CC-Sign=4EAF0F22B34FA89E6619670A969DF3E0CF565F88018832B47A8CF08DA765442F)是一组四元数，描述了设备相对于坐标原点的旋转状态；位移量![](https://contentcenter-vali-drcn.dbankcdn.cn/pvt_2/DeveloperAlliance_scene_100_1/95/v3/diup55pBQqKx-08f92n52w/zh-cn_image_0000002594828820.png?HW-CC-KV=V1&HW-CC-Date=20260612T073530Z&HW-CC-Expire=86400&HW-CC-Sign=468F67922817F67A1A1247C1E1E77EBB2AFC7CD18B66FF971A6F46A4B110B799)是一组三维向量，描述了设备相对于坐标原点的平移状态，如下图所示。

**图3** 设备位姿的旋转和平移变化示意图

![](https://contentcenter-vali-drcn.dbankcdn.cn/pvt_2/DeveloperAlliance_scene_100_1/e8/v3/2m8ErzKsQVG7Ld4_J8ICGw/zh-cn_image_0000002625188267.png?HW-CC-KV=V1&HW-CC-Date=20260612T073530Z&HW-CC-Expire=86400&HW-CC-Sign=50987F9AAE4B78C64D633982F3AF994D25B1E59EB5D74C4BD0487E9D0908198B)

通过旋转分量和平移分量，可以描述设备在空间中任意时刻的位姿状态。